O termo psiomotricidade começou a ser utilizado pela primeira vez há menos de um século. Dupré, entre 1907 e 1909, o associou a seus estudos sobre a debilidade motriz. Nos anos 70, Acouturrier e Lapierre começaram a propor intencionalidade pedagógica na relação entre o psicomotricista e a criança, lançando a semente da vertente da psicomotricidade conhecida como relacional. Pode-se afirmar que a psicomotricidade numa perspectiva relacional engloba uma série de estratégias de intervenções e de ações pedagógicas que servem como meio de ajuda na evolução dos processos de desenvolvimento e aprendizagem da criança. Para tal, utiliza-se á via corporal, através do ato de brincar, como elemento motivador para provocar a exteriorização corporal, permitindo desta forma, movimentos, ações e interações diversificadas.